pst-models — particle-skill-transfer のモデルと実験成果物

omron-sinicx/particle-skill-transfer（private）の実験成果物。 コードと実験記録は GitHub リポジトリ側、生デモ HDF5 は yamaama/pst-demo にある。

ディレクトリ

パス	中身	README
checkpoints/inspire_MugBox-v2/	現行世代の checkpoint（best.pth / stats.npz）	一部の実験群に個別 README あり
results/	評価エピソード HDF5、サンプリング対応表、解析成果物、pueue ログ	results/README.md
archive/	**無効化された旧世代 _mixed_N100**（使用禁止）	archive/README.md

results/ と archive/ は 2026-09-01 に jarvislab の A30 インスタンス（廃棄予定）から 退避したもの。それ以前は当該インスタンスのローカルストレージにしか無かった。

実機評価をする人へ — まず索引を読む

実機デモで FT した方策がどれで、どれを次に測るべきかは checkpoints/inspire_MugBox-v2/README.md にまとめてある。評価に使うファイル（last.pth）、ckpt 側が要求する引数、 記入先の表、踏んではいけない落とし穴（--real-object-points の付け忘れ、 指の並び順、quat 符号）もそこにある。

いま測りたいのは実機デモ n=1 / n=3 で FT した方策の seed ごとの性能である （_realdata_n{1,3}seeds_ep100_quatfix と _realdata_n{1,3}_ppyolo_ep100、各 21 セル）。

checkpoints の命名

checkpoints/inspire_MugBox-v2/<世代>/<条件>/<seed>/<実験名>/best.pth
例) _mixedN100_camfix/expert/seed1/dp3_1cam_ex8_pointpolicy_obj_n100_ep500/best.pth

_mixedN100_camfix が現行世代（座標系修正後）。実験名の dp3_1cam_ex8 は 1 カメラ・execute_every=8、末尾の _n100 がデモ数、_ep500 が学習 epoch 数。 評価に必要な引数は repo の docs/nokp-training-args.md と docs/pointpolicy-port.md §7 にある。正規化統計は best.pth に入っているので eval に stats.npz は不要。